Historia pieczątek sięga czasów przed naszą erą. Według naukowców pierwszymi stemplami były muszle, które odciskane w glinie zostawiały ciekawe ślady. Przez kolejne epoki ludzkości zmieniał się kształt oraz przeznaczenie stempli. Pieczątki były używane już w IV wieku p.n.e. W 1872 roku major Clark podczas pobytu w ruinach Harappy (Indie) odnalazł pieczęć, na której znajdował się napis zbliżony do sanskrytu (starożytny język literacki Hindusów). W czasach starożytnych, zwłaszcza na terenach rzymskich, powszechne było używanie pieczątek.W Polsce najstarszą zachowaną pieczęcią jest pieczęć Władysława Hermana z XI/XII wieku. Najstarsze pieczątki w Bułgarii pochodzą z IX wieku, zaś w Rusi z X wieku. W ciągu kolejnych wieków, pieczątki odzwierciedlały etap rozwoju danej cywilizacji.
Współcześnie pieczątka wciąż pełni ważą funkcję w różnych dziedzinach gospodarski państwa. Prawie każda firma posiada swoją pieczątkę, która stanowi dodatkowe potwierdzenie najróżniejszych dokumentów. W niektórych krajach pieczątki są bardzo popularne (na przykład w Japonii) i traktowane jako osobista godność. Często stemple pocztowe są chętnie zbierane przez kolekcjonerów, zwłaszcza filatelistów. Każdy rodzaj dawnego stempla związany jest z okresem historycznym oraz ważnymi wydarzeniami. Miłośnicy pamiątek pocztowych kolekcjonują ostemplowane kartki pocztowe, koperty lub same pieczątki. Stemple dostarczają wiele informacji o rodzajach dokumentów i ich znaczeniu.
Badaniem pieczątek zajmuje się nauka zwaną sfragistyką, lub niekiedy sygillografią. Istnieje także sfragistyka kryminalistyczna, która zajmuje się badaniem pieczęci w ujęciu kryminalistycznym, jako przedmiot lub środek przestępstwa. W początkowym okresie rozwoju tych nauk, badania nad pieczęciami traktowano jako część dyplomatyki oraz wykorzystywano je w praktyce sądowej oraz kancelaryjnej. Dopiero od XVII wieku rozpoczął się odrębny proces rozwoju nauki o pieczęciach.